影像和点云配准

当影像工程缺乏地面控制点、地面控制点不足或受其它因素的影响，影像点云和实际地形间会存在分层现象，或使用影像工程给激光点云赋色时，可能存在较大赋色偏差。

影像点云配准工具以激光点云为参照，将影像点云配准到激光点云，改善影像点云和激光点云间的分层。该工具通过建立影像稀疏点云和激光点云特征面间的匹配关系，以影像稀疏点和激光点云面特征间最小距离为优化目标，优化影像的6个外方位元素（相机位置和相机姿态角）及相机安置角。该工具提供两种配准方式：

• 调整影像外方位元素
• 调整影像外方位元素和相机安置角

  相机内方位元素和畸变参数使用影像工程中记录的数值，不调整。 该工具执行结束后，会生成新的影像工程liaep文件，其中影像的外方位元素和相机安置参数为更新后的值，内方位元素和相机畸变参数与输入的影像工程文件中记录的数值相同。

调整影像外方位元素

通过调整影像的6个外方位元素（相机位置和相机姿态角），使稀疏点和激光点云特征面间距离最小。

调整影像外方位元素和相机安置角

当配备组合导航系统时，相机的安置角为相机相对于IMU的角度，通过调整影像的6个外方位元素（相机位置和相机姿态角）和相机安置角，使稀疏点和激光点云特征面间距离最小。

设置相机初始安置角和安置误差值，若影像工程中未记录影像的导航姿态角，需要导入影像曝光点记录文件。影像曝光点记录文件中必须有影像名称、经度、纬度、roll、pitch、heading字段.

界面参数说明

• 影像工程：待配准的影像工程。
• 解算安置误差：解算相机相对于IMU的安置角误差。
  • 相机Id:选择相机Id，设置安装角和安置误差初始值。
  • 导入RHP角度：从外部导入所有相机的曝光点文件，若为多个相机曝光点文件，应合并为一个文件导入。
  • 相机相对于IMU的安装角：相机相对于IMU的安装角，不调整，一般从厂商可获取。
  • GPS/IMU安装差：相机相对于IMU的安装误差初始值。
    • x, y, z：相机相对于IMU的偏移量(m)，不调整。
    • roll pitch heading：相机相对于IMU的安置误差，会调整。
  • 输出路径：输出结果路径，包含更新后的影像工程文件和报告。

调整相机安置角时，影像的飞行航线一般进行十字交叉往返飞行，并在不同同航高飞行交叉航线，这样有助于提高相机安置角误差解算精度。

影像稀疏点云和激光点云特征匹配易受噪点影响，对于有较多噪点的影像稀疏点云应进行噪点过滤，如电力线点、稀疏植被点等。影像稀疏点和最近的激光点云面特征满足一定匹配条件，则构成一组匹配对，特征匹配依赖较好的面状目标，包括建筑物顶、墙面、路面，对于植被区域，无法获取良好的面状特征，可能会配准失败。